Anna Nzinga wurde im selben Jahr geboren, in dem das Volk der Ndongo, angeführt von ihrem Vater, Ngola Kiluanji Kia Samba, gegen die Portugiesen kämpfte, die ihr Territorium nach Sklaven überfielen und versuchten, Land zu erobern, von dem sie glaubten, dass es Silberminen beinhaltete.
Als Anna Nzingas Bruder Mbandi seinen Vater absetzte, ließ er Nzingas Kind ermorden. Sie floh mit ihrem Mann nach Matamba. Bandis Regel war grausam, unbeliebt und chaotisch.
1623 bat er Nzinga, zurückzukehren und einen Vertrag mit den Portugiesen auszuhandeln. Nzinga machte einen königlichen Eindruck, als sie sich den Verhandlungen näherte. Die Portugiesen arrangierten den Besprechungsraum mit nur einem Stuhl, sodass Nzinga aufstehen musste, was sie als minderwertig gegenüber dem portugiesischen Gouverneur erscheinen ließ. Aber sie überlistete die Portugiesen und ließ ihre Magd knien, wodurch ein menschlicher Stuhl und ein Eindruck von Macht entstand.
Nzinga gelang es, mit der portugiesischen Gouverneurin Correa de Souza zu verhandeln und ihren Bruder wieder an die Macht zu bringen. Die Portugiesen stimmten zu, den Sklavenhandel einzuschränken. Um diese Zeit wurde Nzinga als Christ getauft und erhielt den Namen Dona Anna de Souza.
1633 ließ Nzinga ihren Bruder töten und wurde Herrscher. Die Portugiesen nannten sie den Gouverneur von Luanda und sie öffnete ihr Land für christliche Missionare und für die Einführung jeglicher moderner Technologien, die sie anziehen konnte.
Bis 1626 hatte sie den Konflikt mit den Portugiesen wieder aufgenommen und auf ihre zahlreichen Vertragsverletzungen hingewiesen. Die Portugiesen gründeten einen Verwandten von Nzinga als Marionettenkönig (Phillip), während die Streitkräfte von Nzinga die Portugiesen weiterhin belästigten.
Sie fand Verbündete bei einigen Nachbarvölkern und niederländischen Kaufleuten und eroberte und wurde Herrscherin der Matamba (1630), um eine Widerstandskampagne gegen die Portugiesen fortzusetzen.
1639 war Nzingas Feldzug so erfolgreich, dass die Portugiesen Friedensverhandlungen aufnahmen, aber diese scheiterten. Die Portugiesen stießen auf zunehmenden Widerstand, darunter die Kongo und die Holländer sowie Nzinga, und hatten sich bis 1641 erheblich zurückgezogen.
1648 trafen neue Truppen ein und die Portugiesen begannen erfolgreich zu sein. Nzinga eröffnete Friedensgespräche, die sechs Jahre dauerten. Sie war gezwungen, Philip als Herrscher und die eigentliche portugiesische Macht in Ndongo zu akzeptieren, konnte aber ihre Dominanz in Matamba beibehalten und Matambas Unabhängigkeit von den Portugiesen aufrechterhalten.
Nzinga starb 1663 im Alter von 82 Jahren und wurde von Barbara, ihrer Schwester in Matamba, abgelöst. Ihre Herrschaft dauerte nicht lange. Angola wurde erst 1974 von portugiesischen Behörden unabhängig.