Trotz früherer Niederlagen bei Grandson und Murten zog Herzog Karl der Kühne von Burgund Ende 1476 um, um die Stadt Nancy zu belagern, die Herzog René II. Von Lothringen Anfang des Jahres eingenommen hatte. Die burgundische Armee kämpfte gegen strenges Winterwetter und umzingelte die Stadt. Charles hoffte auf einen schnellen Sieg, da er wusste, dass Rene eine Hilfstruppe sammeln würde. Trotz der Belagerungsbedingungen blieb die Garnison in Nancy aktiv und trat gegen die Burgunder an. In einem Versuch gelang es ihnen, 900 von Karls Männern zu fangen.
Außerhalb der Stadtmauern wurde Karls Lage durch die Tatsache erschwert, dass seine Armee sprachlich nicht einheitlich war, da sie italienische Söldner, englische Bogenschützen, Holländer, Savoyer sowie seine burgundischen Truppen besaß. Mit finanzieller Unterstützung von Ludwig XI. Aus Frankreich gelang es Rene, 10 bis 12.000 Männer aus Lothringen und dem Niederrhein zusammenzubringen. Zu dieser Truppe fügte er 10.000 Schweizer Söldner hinzu. Als Rene absichtlich umzog, begann er Anfang Januar mit seinem Vormarsch auf Nancy. Sie marschierten durch den Winterschnee und kamen am Morgen des 5. Januar 1477 südlich der Stadt an.
Charles bewegte sich schnell und begann, seine kleinere Armee einzusetzen, um der Bedrohung zu begegnen. Er nutzte das Gelände und stellte seine Armee über ein Tal mit einem kleinen Bach vor sich. Während seine Linke am Fluss Meurthe ankerte, ruhte seine Rechte auf einem Gebiet dichter Wälder. Charles arrangierte seine Truppen und stellte seine Infanterie und dreißig Feldgeschütze mit seiner Kavallerie auf den Flanken in die Mitte. Als Rene und seine Schweizer Kommandeure die burgundische Position einschätzten, entschieden sie sich gegen einen Frontalangriff, weil sie glaubten, er könne keinen Erfolg haben.
Stattdessen wurde die Entscheidung getroffen, dass die weitgehend schweizerische Avantgarde (Vorhut) vorwärts gehen soll, um Karls Linke anzugreifen, während das Zentrum (Gewalthut) nach links durch den Wald schwang, um den Feind rechts anzugreifen. Nach einem Marsch, der ungefähr zwei Stunden dauerte, befand sich das Zentrum etwas hinter Charles 'Rechten. Von hier aus ertönten die Schweizer Alpenhörner dreimal und Renes Männer stürmten durch den Wald. Als sie rechts von Charles einfielen, gelang es seiner Kavallerie, ihre schweizerischen Gegensätze zu vertreiben, aber seine Infanterie wurde bald von überlegenen Zahlen überwältigt.
Als Charles verzweifelt begann, Kräfte zu verlagern, um seine Rechte neu auszurichten und zu stärken, wurde seine Linke von Renes Avantgarde zurückgedrängt. Als seine Armee zusammenbrach, arbeiteten Charles und sein Stab verzweifelt daran, ihre Männer zu sammeln, aber ohne Erfolg. Während sich die burgundische Armee auf dem Rückzug nach Nancy befand, wurde Charles mitgerissen, bis seine Partei von einer Gruppe Schweizer Truppen umgeben war. Beim Versuch, sich den Weg freizumachen, wurde Charles von einem Schweizer Hellebarde in den Kopf getroffen und getötet. Sein Körper fiel vom Pferd und wurde drei Tage später gefunden. Mit der Flucht der Burgunder rückte Rene nach Nancy vor und hob die Belagerung auf.
Während die Verluste für die Schlacht von Nancy nicht bekannt sind, gingen die Burgunderkriege mit Karls Tod praktisch zu Ende. Karls flämisches Land wurde an die Habsburger übertragen, als Erzherzog Maximilian von Österreich Maria von Burgund heiratete. Das Herzogtum Burgund fiel unter Ludwig XI. An die französische Kontrolle zurück. Die Leistungen der Schweizer Söldner während des Feldzuges haben ihren Ruf als hervorragende Soldaten weiter gestärkt und zu ihrem verstärkten Einsatz in ganz Europa geführt.